アウディのDセグメントを担うのがA4。そんなA4をベースに高性能化を図ったのがS4である。一番最初に「S4」の名が与えられたのは、今のA6に相当する「100」がベースのモデル。これは後に「S6」に改名されるといった、ややこしい経緯はあるものの、現在に続くS4の初代モデルは1997年に初登場している。これは2.7L V6ツインターボとクワトロシステムを搭載し、265psという高出力を発揮。2003年に登場した2代目、その大幅改良型である3代目はともに4.0L V8という大排気量NAエンジンで、豪快かつ優雅な走りが楽しめた。そして2008年に登場した4代目は、シャシーが大幅に見直されると同時に新世代3.0L V6スーパーチャージャーを搭載。これは最高出力354psを発揮し、運動性能も大きく高まった革新世代と言っていい。そして2016年には5代目S5が登場。3.0TFSIエンジンは従来のスーパーチャージャーからターボチャージャーに変更され、従来型と同じ354psを発揮しつつも、 シリンダーブロックをアルミ化することでエンジン単体の重量を17kg削減。ミッションは8速ティプトロニックを採用する。S4の上にはさらに高性能なRS4が存在するため、こちらは市街地での快適性も十分考慮されたものだが、ジャストサイズのスポーツセダンとして名高いモデルである。