長らくラグジュアリーサルーンのXJを中心としたモデル構成だったジャガーが、1998年10月のバーミンガムショーで発表したひとまわり小型のサルーンがSタイプ。リンカーン LSと共通のシャシーを持ち、Eクラス、5シリーズ、A6などをライバルとするモデルである。2002年にはマイナーチェンジが行われ、同時に高性能バージョン「R」が追加投入されたのが話題となった。「R」は、すでにXJやXKでお馴染みのネーミングであり、メルセデスのAMG、BMWのMなどドイツ製高性能モデルたちに立ち向かうべく投入されたスーパーウェポンだ。 　
　このSタイプ Rに搭載されるエンジンは、4.2L V8にイートン社製スーパーチャージャーが組み合わされたもの。これにより、最高出力は406ps、最大トルクは56.4kgmにまで向上している。トランスミッションは6速ATのみ。高出力化に併せて足まわりも強化され、CATSを標準装備したRパフォーマンス専用サスペンション、ブレンボ社製の大径ディスクと4ピストンキャリパーを組み合わせたRパフォーマンスのブレーキシステムが奢られている。 　
　エクステリアは、専用デザインのフロントバンパー、リヤスポイラーが採用されるほか、「R」モデルのアイコンともいえるメッシュ状のフロントグリルをもつのが見た目上の大きな特徴。インテリアはメープルウッドの専用のトリムが与えられるほか、本革製スポーツシートも採用。さらに、通常6対4の分割可倒式となるリヤシートは、ボディ剛性確保のため固定式に変更された点も見逃せないポイントだ。Eセグメントのハイパフォーマンスモデルのなかで唯一の英国生まれだが、その存在感は大きい。2004年1月のデトロイトショーではフェイスリフトを受けた05年モデルが登場。この改良ではフロントの意匠が小変更を受けると同時にリヤデザインを大きくリニューアルされた。2008年のSタイプ生産終了まで「R」は設定され、後継モデルのXFRにそのポジションを譲っている。